KUSEP-510

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機体特徴

2019年のSPEC×ROCに向けて開発されたモジュール式大型SPEC級クライマー。kUSEP-5の同型機です。

コンセプトとしてペイロードを搭載しての安定昇降を目指しています。同型機であるKUSEP-5との相違点としてはKUSEP-5はスピード特化型であり、KUSEP-510は積載重量特化型である点です。

KUSEP-5ではスピードのために摩擦を極限まで減らすべく駆動輪を対向一対のみとしていますが、KUSEP-510では逆にテザーとの接触面積を増やし摩擦を増加させることで積載能力を確保しています。そのために四輪対向方式を採用しています。さらに実装されているローラーの対数を変更することでローラー数に応じた走行特性の変化を計測、評価することが可能ともなっています。

その他の部分についてはKUSEP-5と基本的な設計は同様となっています。

結果としてSPEC2019においてはクライマー部門のスピード賞、ペイロード賞、安定運送賞の3つ全てを獲得するに至りました。

機体仕様

寸法	208mm × 448mm × 281mm
重量	13.2 kg
積載可能重量	9 kg
上昇速度	5 m/s
モーター	HiAmp LK Series30
駆動輪	対数可変式ウレタンローラー
ブレーキ	ディスクブレーキ 無励磁作動形電磁ブレーキ
バッテリー	Li-Po ×4
マイコン	ESP32-DevkitC-32U
センサー	エンコーダー ×2 上下端検知用タッチセンサー ×2 高度検知用気圧センサー